Determinare le origini del cavallo andaluso è veramente molto difficile sebbene la penisola iberica vanti di una tradizione e cultura equestre elogiate già nel mondo greco con Senofonte nell’opera Περὶ ἱππικῆς, scritta nel 350 a.C. dove leggiamo che 50 cavalieri iberici combatterono a fianco degli Spartani nella guerra contro Atene, sottolineando l'originalità del loro modo di misurarsi con il nemico che dipendeva esclusivamente dai loro cavalli, capaci di assecondare il cavaliere in tutte le manovre che gli venivano richieste.

Altre testimonianze le troviamo nei testi di Varrone, Columella, Virgilio, Plinio e altri celebri autori del mondo latino, i quali ci hanno lasciato descrizioni che non lasciano dubbi sul valore e sulla considerazione di questi cavalli; infatti, essendo la Spagna, soprattutto nella sua parte meridionale, un Paese particolarmente adatto all'allevamento equino, costituì da sempre un polo di scambio, soprattutto per i Romani, che dopo le Guerre Puniche ne rifornirono la loro cavalleria.

Nel 1347 Alfonso XI decise di porre l'allevamento equino sotto il diretto controllo della Casa Reale e nel 1566 Filippo II fondò la prima Giumenteria reale di Castiglia. Contemporaneamente, dal Governo Spagnolo fu proibita l’esportazione della razza fino al 1964 perché a rischio di estinzione. Detto questo, si può dedurre dalla sua storia come il cavallo Andaluso fosse ambito e ricercato anche fuori dai confini della sua patria per la sua potenza fisica e agilità tanto da essere considerato il cavallo da guerra per eccellenza e perché, essendo molto costoso, veniva utilizzato quasi esclusivamente dai Sovrani del tempo, guadagnandosi così il soprannome di

“Cavallo dei Re“.